PICによる赤外線通信８

// EV_Flagのためのunion型
union EV_Flag_union
{
    struct
    {
        uint8_t BIT0 : 1;
        uint8_t BIT1 : 1;
        uint8_t BIT2 : 1;
        uint8_t BIT3 : 1;
        uint8_t BIT4 : 1;
        uint8_t BIT5 : 1;
        uint8_t BIT6 : 1;
        uint8_t BIT7 : 1;
    };
    uint8_t ALL;
};

// イベント発生のフラグを管理する変数
// 現状、イベント数が８個以下なので1byteサイズの変数にしているが、
// イベント数が増えた場合は 2byteサイズなどの大きい型にすること。
extern union EV_Flag_union EV_Flag;

//// イベントタイプ定義
// 1. 数値は重複してはならない。
// 2. 複数のイベントが同時に発生したときは、数値の小さい方が優先される。
//    そのため、優先度や処理頻度の高いイベントの数値を小さくすること。
// 3. 数値の割り振りを変更した場合は、EventCheckAndAction()も変更する必要がある。

// 赤外線通信で、「ON信号とOFF信号を１回づつ受信した」イベント
#define Event_IRR_recivedOnAndOff 0
// モーターの制御状態が変わったイベント
#define Event_MTR_ChangeAnyStatus 1
// 赤外線通信で、データ受信が完了したイベント
#define Event_IRR_DataIsReceived 2
// モーター制御パラメーターが変化したイベント
#define Event_MRT_ControlParameter_Changed 3
// NRT_Counterが変化したイベント
#define Event_NRT_CounterChanged 4
// NRTカウンタが1秒経ったイベント
#define Event_NRT_1SecPassed 5
// NRTカウンタが6秒経ったイベント
#define Event_NRT_6SecPassed 6

// EV_Flag.BIT?? にアクセスするためのマクロ
#define EV_FlagBit(NUMBER) EV_Flag.BIT##NUMBER

// イベントを発生する（フラグを立てる）
#define EventRise(EventName)          \
    do                                \
    {                                 \
        EV_FlagBit(EventName) = true; \
    } while (0)

// イベント発生をチェックする
#define EventCheck(EventName) (EV_FlagBit(EventName))

// イベントを終わらせる（フラグを降ろす）
#define EventFall(EventName)           \
    do                                 \
    {                                  \
        EV_FlagBit(EventName) = false; \
    } while (0)

/**
 * イベント発生をチェックし、対応するアクションを実行する。
 */
void EventCheckAndAction(void)
{
    // イベントがまったく発生していないなら、すぐに終了する。
    if (EV_Flag.ALL == 0)
    {
        return;
    }

    // イベントに対するアクション
    EventAction(Event_IRR_recivedOnAndOff, {
        // 赤外線通信で、「ON信号とOFF信号を１回づつ受信した」イベントへのアクション
        // 赤外線通信の受信処理
        IRR_ReceiveRun();
    });
    EventAction(Event_MTR_ChangeAnyStatus, {
        // モーターの制御状態が変わったイベントへのアクション
        // モーターの制御値を更新する。
        MTR_Update();
    });
    EventAction(Event_IRR_DataIsReceived, {
        // 赤外線通信で、データ受信が完了したイベントへのアクション
        ActionDataReceived();
    });
    EventAction(Event_MRT_ControlParameter_Changed, {
        // モーター制御パラメーターが変化したイベントへのアクション
        // モーターを制御する。
        MTR_SetControlParameter_PostProcess();
    });
    EventAction(Event_NRT_CounterChanged, {
        // NRT_Counterが変化したイベント
        NRT_Check();
    });
    EventAction(Event_NRT_1SecPassed, {
        // NRTカウンタが1秒経ったイベント
        // モーターを止める
        MTR_Stop();
    });
    EventAction(Event_NRT_6SecPassed, {
        // NRTカウンタが6秒経ったイベント
        // LEDを消す
        OUT_SetLed(false);
    });
}

// イベントが発生していたら、イベントフラグを降ろしアクションを行なう
#define EventAction(EventName, Action) \
    do                                 \
    {                                  \
        if (EventCheck(EventName))     \
        {                              \
            EventFall(EventName);      \
            {                          \
                Action                 \
            }                          \
            return;                    \
        }                              \
    } while (0)

void main(void)
{
    // initialize the device
    SYSTEM_Initialize();

    // When using interrupts, you need to set the Global and Peripheral Interrupt Enable bits
    // Use the following macros to:

    // Enable the Global Interrupts
    // INTERRUPT_GlobalInterruptEnable();

    // Enable the Peripheral Interrupts
    // INTERRUPT_PeripheralInterruptEnable();

    // Disable the Global Interrupts
    // INTERRUPT_GlobalInterruptDisable();

    // Disable the Peripheral Interrupts
    // INTERRUPT_PeripheralInterruptDisable();

    // イベントフラグを初期化
    EventInit();

    // 赤外線受信処理部を初期化する。
    IRR_Initialize();

    // モーター制御処理部を初期化する。
    MTR_Initialize();

    // NRTカウンタをリセットする。
    NRT_Reset();

    // 赤外線通信の受信開始
    IRR_ReceiveStart();

    // モーターOFF
    OUT_SetMotor(0);

    // LED OF
    OUT_SetLed(false);

    while (1)
    {
        // Add your application code

        // TMR2割り込みイベント（100usec毎に発生）
        if (TMR2IF)
        {
            TMR2IF = false;
            // 赤外線受信処理のための割込みハンドラを実行する。
            IRR_HandlerForTMR2();

            // モーター制御のための割込みハンドラを実行する。
            MTR_HandlerForTMR2();

            // NRTカウンタのための割込みハンドラを実行する。
            NRT_HandlerForTMR2();

            continue;
        }

        // IRINピン(RA5ピン)割り込みイベント
        // （赤外線受信モジュールの出力信号変化によって発生）
        if (IOCAF5)
        {
            IOCAF5 = false;
            // 赤外線受信処理のための割込みハンドラを実行する。
            IRR_HandlerForIRINChanged();

            continue;
        }

        // 上の２つのイベントが無いときにここに来る。
        // その場合は、その他のイベントをチェックし、アクションを行う。
        EventCheckAndAction();
    }
}